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Tout débute lorsque, soudainement, un gigantesque portail appelé “Gate” apparaît à Tokyo, connectant la Terre à un monde fantastique peuplé de créatures mythiques, d’elfes, de dragons et d’autres êtres magiques.
L’armée japonaise, appelée à agir, décide de franchir la porte pour explorer ce nouvel univers. Le lieutenant Yoji Itami est l’un des membres de la Force d’Autodéfense Japonaise (JSDF) envoyés dans l’autre monde.